圆形或圆孔物体定位引导抓取系统
产品介绍
圆形或圆孔物体定位引导抓取系统可快速、准确识别到圆形物体或物体表面圆孔并计算出圆孔直径大小，圆孔姿态，圆心坐标，圆孔边缘轮廓等信息，并可引导机械臂系统进行定位抓取，从而实现物体的搬运、上下料、码垛、卸垛等落地化应用。整套系统由线激光双目立体相机、工控处理器、机械臂系统等模块组成，系统具备处理速度快、定位精度高、环境适用性强、通用性广、灵活安装实施、远程快速系统升级等特性，可广泛应用于所有圆孔定位抓取的场景。
产品特点
多种服务方式：可提供整套应用抓取解决方案以及立体相机功能应用API接口，用户可根据需求进行现场实施应用或自主集成开发；
终端智能：线激光双目立体相机边缘智能化，可直接在前端生成深度数据，实时性强；
高性能：秒级生成圆孔直径大小，圆孔姿态，圆心坐标，圆孔边缘轮廓等信息；
灵活性强：可通过不同视野范围大小需求，相机安装高度及安装角度可随时调整，无需额外开发软件；
环境适用性高：可有效抑制外界光线及阴影干扰，在室内外、昏暗环境、黑暗环境下也能正常使用；
通用性广：在检测视野范围内可满足所有圆形或圆孔类物体的定位引导抓取；
出厂标定：线激光双目立体相机出厂极线标定，只需在现场进行手眼标定即可开始扫描工作；
简便易用：立体相机、工控处理器、机械臂系统模块化设计，安装简便、快速集成；
系统通讯
线激光双目立体相机设备通过相对运动进行扫描，相机端可将处理得到的点云数据通过千兆网口与中控处理器进行系统对接传输，在中控处理器端通过快速运算可生成圆孔直径大小，圆孔姿态，圆心坐标，圆孔边缘轮廓等信息，可通过视频接口在显示器上的进行显示，并可通过串口通信协议、TCP/IP通讯协议或Modbus TCP通讯协议将数据结果传输给机械臂系统进行自动化抓取操作。
技术参数
| 圆孔定位引导抓取系统 | |
| 抓取定位精度 | ±1mm@1m安装距离 ±0.3mm@0.4m安装距离 |
| 数据结果处理时间 | ＜1s |
| 姿态角度定位误差 | ＜0.3° |
| 扫描物体宽度 | 1.1m@1m的扫描高度 0.45m@0.4m扫描高度 |
| 系统触发方式 | 支持软触发、脉冲触发、电平触发 |
| 线激光双目立体相机 | |
| 相机尺寸 | 234*60*85mm |
| 最大测量速度 | 1300线/s |
| 对外接口 | 千兆网口 |
| 支持系统 | Windows（7、10） |
| 基线距离 | 160mm（两个镜头间的距离） |
| 曝光模式 | Global Shutter（全局曝光） |
| 镜头接口 | M12 或C口 |
| 镜头焦距 | 常用4.5mm、6mm、8mm焦距镜头，并可根据场景进行定制镜头 |
| 相机电压/功耗 | 12V/6-8w |
| 激光波长 | 450nm（蓝色激光器） |
| 激光照射角度 | 45° |
| 温度 | 工作温度：－10°C -50°C 存储温度：－20°C -70°C |
| 是否可多机协同工作 | 是 |
| 中控处理器 | |
| 操作系统 | Win7 或 Win10 |
| CPU | 酷睿 i7 6700 以上，64Bit，主频：3.0GHz |
| 内存 | DDR4，8G |
| 硬盘 | 500G |
| 通讯协议支持 | 串口通信协议 TCP/IP通讯协议 Modbus TCP通讯协议 |
系统服务内容
整体系统方案供应
提供整套系统软硬件，并提供现场安装、调试等服务。整体包括：
1、线激光双目立体相机
2、中控处理器
3、机械臂系统模块
4、抓取末端装置
5、嵌入式软件（相机算法、机械臂运动规划、系统集成逻辑等整套算法及集成应用软件）
立体相机系统方案供应
提供线激光双目立体相机软硬件模块，便于用户系统集成开发。包括：
1、线激光双目立体相机
2、中控处理器
3、开发软件（提供圆孔轮廓提取、中心点定位、姿态定位、直径测量等多种API开发接口）
立体相机标准方案供应
提供线激光双目立体相机标准硬件模块，用户可基于点云数据进行算法开发并集成。包括：
1、线激光双目立体相机（智能化终端，可直接输出点云数据）
2、标准点云输出软件（提供点云输出、参数调试、设备触发等相关API开发接口）
行业应用
圆孔定位引导抓取系统具备适用性及通用性的特征，可在不改变核心算法的层面上对于各行业的圆形物体及物体表面的圆孔进行多种应用抓取应用，主要包括但不限于搬运、上下料、码卸垛、分拣等。可用于汽车钢板弹簧、钢铁钢管、工件孔洞、物流仓储等的抓取操作。
